#ifndef _DMKE_H
#define _DMKE_H

#include "../common/common_motor.h"
#include "../common/common_modbus.h"

struct dmke_motor_attr {
    int acc;                    // 加速度
    int dec;                    // 减速带
    int rpm;                    // 电机转速
    char control_mode;          // 控制方式为485或IO    0 - IO  1 - modbus 485
    char dir;                   // 电机旋转方向
    char io_ctrl;               // 启停IO
    char io_dir;                // 方向控制IO
    char io_emerg;              // 紧急制动IO
};

extern int xp_dmke_motor_constructor(struct xp_motor *motor, struct xp_modbus_device *dev, unsigned char *name);

/* 用于测试调试dmke电机 */
extern int xp_dmke_motor_debug(char *type, char *fun, char *param);

#endif
